| Ders Adı | Kodu | Yarıyıl | T+U Saat | AKTS | |
| Robotik Sistemlere Giriş | BM419 | 7 | 3 + 0 | 5,0 |
| Birim Bölüm | BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ |
| Derece Seviye | Lisans - Seçmeli - Türkçe |
| Dersin Verilişi | Yüz yüze eğitim, uygulama ve proje sunumları |
| EBS Koordinatörü | Prof. Dr. Ahmet AKBAŞ |
| Ders Veren | |
| Amaç |
Robotik, makine ve elektronik mühendisliğinin bilgisayar bilimleriyle kesiştiği noktada ortaya çıkan yeni bir bilim alanıdır. Bu kapsamda, işlem gücü yüksek bilgisayarların gelişimine parallel olarak, tekdüze ya da insanlar tarafından yapılması zor olan işlevleri gerçekleştirmeye yönelik çok çeşitli robotik araştırma konuları gündeme gelmektedir. Bu ders, Bilgisayar Mühendisliği öğrencilerine robotiğin anılan gelişme trendine uyum sağlamak için gerekli kinematik ve dinamik bilgi ve becerilerle beraber akıllı robot kontrol süreçleri ile ilgili oldukça geniş bir algoritmik bakış açısı kazandırmayı amaçlamaktadır. |
| Ders İçeriği |
Otonom manipülatörler ve otonom mobil robotlara genel bir bakış, Sınıf tartışmaları; Matematiksel arka plan (Trigonometri, Lineer Cebir, İstatistik), Hareket tanımlama, Serbestlik Dereceleri, İleri ve Ters Kinematik, Koordinat Sistemleri ve Referans Çerçeveleri, Statik ve Dinamik Kararlılık, Yol Planlama, Sensörler, Görme (İki boyutlu sinyal olarak görüntü, Sinyalden bilgiye, Temel görüntü işlemleri), Özellik çıkarma, Belirsizlik ve Hata Yayılımı, Yerelleştirme, Kavrama, Eşzamanlı Yerelleştirme ve Haritalama, RGB-D SLAM |
| Ders Kaynakları |
Otonom Robotlara Giriş, Correll, N. (2020). Magellan Scientific, ISBN-13: 978-0692700877
Robotiğe Giriş, Saha, S.K. (2014). McGraw Hill Education (India) Private Limited, New Delhi. Robotiğe Giriş: Mekanik ve Kontrol., Craig, J.J. (2014). Pearson Education Limited, Essex. |
| Açıldığı Öğretim Yılı | 2011 - 2012 2012 - 2013 2013 - 2014 2021 - 2022 2023-2024 2024 - 2025 |
| Yarıyıl İçi Çalışmalar | Katkı Yüzdesi (%) |
| Bu bilgi girilmemiştir. | |
| Toplam | 0 |
| Yarıyıl Sonu Çalışmalar | Katkı Yüzdesi (%) |
| Bu bilgi girilmemiştir. | |
| Toplam | %0 |
| Yarıyıl İçinin Başarıya Oranı | %0 |
| Yarıyıl Sonu Çalışmalar | %0 |
| Toplam | %0 |
| Kategori | Ders İlişki Yüzdeleri (%) |
|
Aktarılabilir Beceri Dersleri
|
0
|
|
Beşeri, İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri
|
0
|
|
Destek Dersleri
|
0
|
|
Ek Dersler
|
0
|
|
Kategori
|
0
|
|
Mesleki Seçmeli Dersler
|
0
|
|
Temel Meslek Dersleri
|
0
|
|
Uygulama Dersleri
|
0
|
|
Uzmanlık / Alan Dersleri
|
0
|
|
Yetkinlik Tamamlayıcı Ders
|
0
|
| Ders İş Yükü | Öğretim Metotlar / Öğretim Metodu | Süresi (Saat) | Sayısı | Toplam İş Yükü (Saat) |
| Dinleme ve anlamlandırma | Ders | 3 | 14 | 42 |
| Araştırma – yaşam boyu öğrenme, yazma, okuma, Bilişim | Sınıf Dışı Çalışma | 2 | 14 | 28 |
| Ara Sınav 1 | Ara Sınav 1 | 1 | 11 | 11 |
| Ödev 1 | Ödev 1 | 1 | 11 | 11 |
| Ödev 2 | Ödev 2 | 1 | 11 | 11 |
| Uygulama 1 | Uygulama 1 | 1 | 11 | 11 |
| Dönem Sonu Uygulaması | Dönem Sonu Uygulaması | 1 | 11 | 11 |
| Ödev (Sunum) | Ödev (Sunum) | 1 | 11 | 11 |
| Toplam İş Yükü (Saat) | 136 | |||
| AKTS = Toplam İş Yükü (Saat) / 25.5 (s) | 5,33 | |||
| AKTS | 5,0 | |||
| Hafta | Konu | Öğretim Metodu |
|---|---|---|
| 1 | Otonom manipülatörler ve otonom mobil robotlara genel bir bakış, Sınıf tartışmaları | Tartışmalı Ders Beyin Fırtınası |
| 2 | Matematiksel arka plan (Trigonometri, Lineer Cebir, İstatistik) | Tartışmalı Ders |
| 3 | Hareket tanımlama | Tartışmalı Ders |
| 4 | Koordinat Sistemleri ve Referans Çerçeveleri (Matris gösterimi, Bir çerçeveden diğerine eşleme, Koordinat dönüşümleri, Yönlendirme için diğer gösterimler) | Tartışmalı Ders |
| 5 | Serbestlik Dereceleri, | Tartışmalı Ders |
| 6 | İleri ve Ters Kinematik | Tartışmalı Ders |
| 7 | Statik ve Dinamik Kararlılık | Tartışmalı Ders |
| 8 | Yol Planlama | Tartışmalı Ders |
| 9 | Sensörler, Görme (İki boyutlu sinyal olarak görüntü, temel görüntü işlemleri) ve Özellik çıkarma | |
| 10 | Belirsizlik ve Hata Yayılımı | Tartışmalı Ders |
| 11 | Nesne kavrama | Tartışmalı Ders |
| 12 | Eşzamanlı Yerelleştirme ve Haritalama | Tartışmalı Ders |
| 13 | Otonom Robot destekli AI uygulamaları, öğrenci sunumları-I | Tartışmalı Ders Öğrenci Topluluğu Faaliyetleri / Projeleri |
| 14 | Otonom Robot destekli AI uygulamaları, öğrenci sunumları-II | Tartışmalı Ders Öğrenci Topluluğu Faaliyetleri / Projeleri |
| 15 | Otonom Robot destekli AI uygulamaları, öğrenci sunumları-III | Tartışmalı Ders Öğrenci Topluluğu Faaliyetleri / Projeleri |
| Ders Öğrenme Çıktısı | Ölçme Değerlendirme | Öğretim Metodu | Öğrenme Faaliyeti |
| Otonom manipülatör ve robot kontrolü için gerekli donanım ve yazılım bileşenlerini tanıma ve entegre etme becerisi | Yazılı Sınav Ödev / Proje | Grup Çalışması | Araştırma – yaşam boyu öğrenme, yazma, okuma, Bilişim, eleştirel düşünme, soru geliştirme, yönetsel beceriler, takım çalışması |
| Otonom robot uygulamaları için yeni algoritmik yaklaşımlar geliştirebilme becerisi | Yazılı Sınav Ödev / Proje | Grup Çalışması | Araştırma – yaşam boyu öğrenme, yazma, okuma, Bilişim, eleştirel düşünme, soru geliştirme, yönetsel beceriler, takım çalışması |
| Robotikte karşılaşılan problemleri tanıma ve çözüm üretebilme becerisi | Yazılı Sınav Ödev / Proje | Grup Çalışması | Araştırma – yaşam boyu öğrenme, yazma, okuma, Bilişim, eleştirel düşünme, soru geliştirme, yönetsel beceriler, takım çalışması |
DERS ÖĞRENME ÇIKTISI |
PÇ 1 | PÇ 2 | PÇ 3 | PÇ 4 | PÇ 5 | PÇ 6 | PÇ 7 | PÇ 8 | PÇ 9 | PÇ 10 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Otonom manipülatör ve robot kontrolü için gerekli donanım ve yazılım bileşenlerini tanıma ve entegre etme becerisi | 3 | 3 | 4 | 3 | 2 | 2 | 3 | 1 | 2 | 3 | ;
| Otonom robot uygulamaları için yeni algoritmik yaklaşımlar geliştirebilme becerisi | 3 | 4 | 2 | 2 | 2 | 1 | 2 | 1 | 2 | 3 | ;
| Robotikte karşılaşılan problemleri tanıma ve çözüm üretebilme becerisi | 1 | 2 | 3 | 2 | 2 | 1 | 2 | 1 | 2 | 3 | ;
| Ortalama Değer | 2,33 | 3 | 3 | 2,33 | 2 | 1,33 | 2,33 | 1 | 2 | 3 |
